add TurnFunction

Author: mongonta0716

src/Stackchan_Takao_Base.hpp

@@ -20,7 +20,7 @@ PowerStatus checkTakaoBasePowerStatus(m5::Power_Class* power, int16_t battery_th
     return PowerStatus::Battery;  
   }
 
-  if (power->getExtOutput() && (power->getBatteryCurrent() >= 0) {
+  if (power->getExtOutput() && (power->getBatteryCurrent() >= 0)) {
     // M5StackのUSB-C端子から給電されている状態。
     power->setLed(80);
     return PowerStatus::SidePower;
@@ -29,7 +29,7 @@ PowerStatus checkTakaoBasePowerStatus(m5::Power_Class* power, int16_t battery_th
   if (power->getBatteryLevel() < battery_threshold) {
     // Batteryの電圧が閾値よりも下がったときの処理
     power->setExtOutput(false); // 後側のUSB-Cの給電状態を把握するためにfalseにする必要があります。
-    if (power->getVBUSVoltage() > 3000) {
+    if (power->getBatteryCurrent() > 0) {
       // 後ろから給電されている状態。
       power->setLed(80);
       return PowerStatus::BackPower; 

src/Stackchan_servo.cpp

@@ -230,6 +230,24 @@ void StackchanSERVO::moveXY(servo_param_s servo_param_x, servo_param_s servo_par
   _last_degree_y = servo_param_y.degree;
 }
 
+// @uint32_t speed 0〜1000
+void StackchanSERVO::turnX(uint32_t speed, bool is_cw, uint32_t millis_for_move) {
+    if (speed >= 1000) {
+      speed = 1000;
+    }
+    if (is_cw) {
+      speed += 1000; // 逆回転時は+1000
+    }
+    Serial.printf("speed: %d\n", speed);
+    _sc.PWMMode(1, true); // 回転モード
+    _isMoving = true;
+    _sc.WritePWM(1, speed);
+    vTaskDelay(millis_for_move/portTICK_PERIOD_MS);
+    _isMoving = false;
+    _sc.PWMMode(1, false); // 位置決めモードへ戻す 
+  return;
+}
+
 void StackchanSERVO::motion(Motion motion_number) {
     if (motion_number == nomove) return; 
     moveXY(90, 75, 500);

src/Stackchan_servo.h

@@ -81,6 +81,7 @@ class StackchanSERVO {
         void moveY(servo_param_s servo_param_y);
         void moveXY(servo_param_s servo_param_x, servo_param_s servo_param_y);
         void motion(Motion motion_no);
+        void turnX(uint32_t speed, bool is_cw, uint32_t millis_for_move);
         bool isMoving() { return _isMoving; }
 };
 #endif // _STACKCHAN_SERVO_H_

src/Stackchan_system_config.cpp

@@ -187,6 +187,7 @@ void StackchanSystemConfig::setSystemConfig(DynamicJsonDocument doc) {
         _servo_type = ServoType::PWM;
     }
     _secret_config_show     = doc["secret_config_show"].as<bool>(); 
+    
 }
 
 void StackchanSystemConfig::setSecretConfig(DynamicJsonDocument doc) {