Define behaviour node structure for velocity regulator

[romi2002]

Node is responsible for implementing safety requirements. Changes setpoint to velocity PID.

• Stop / slow down for obstacle / person detection.
• Check which messages and type input for obstacle detection.
• Should support object detection from vision and lidar.

[MaxPacheco02]

• Crear paquete "sdv_master"
• Se suscribe al tópico de setpoint deseado de velocidad "/sdv/control/velocity_setpoint_desired" -> Float64
• Se suscribe al tópico de mensaje de obstáculos de visión "/sdv/vision/obstacle_mode" custom msg -> String
• Publica tópic de setpoint de velocidad "/sdv/control/velocity_setpoint" -> Float64

[MaxPacheco02]

@Diego785xd @Abraham1501

[romi2002]

Pls agreguen un README.md en el folder del pkg donde vayan a poner el nodo nuevo, donde describan que hace / que subscribe y publica.

[romi2002]

• Crear paquete "sdv_master"
• Se suscribe al tópico de setpoint deseado de velocidad "/sdv/control/velocity_setpoint_desired" -> Float64
• Se suscribe al tópico de mensaje de obstáculos de visión "/sdv/vision/obstacle_mode" custom msg -> String
• Publica tópic de setpoint de velocidad "/sdv/control/velocity_setpoint" -> Float64

En lugar de /sdv/vision/obstacle_mode, debe de ser un topico general -> /sdv/obstacle_detections (o algo por el estilo) del tipo del mensaje definido en #88 .