Triple Wheel

目标追踪的三全向轮底盘设计

1.ROI识别

机器人从出发区发车后，OpenMV在LAB色彩空间中使用目标颜色阈值，过滤得到二值化图像，在二值化图像中匹配面积最大的ROI区域。

2.控制解算

求出ROI中心与图像中心在图像坐标系下的笛卡尔坐标偏差。偏差经过位置式单极PID控制器得到控制量。

3.MCU通讯

控制量经过串口通信向STM32发送数据包。STM32校验帧格式后得到原始控制量。

4.底盘解算

经过线性空间映射，将控制量解算为机器人在本体坐标系下的速度与角速度。通过运动学逆解，得到每个电机的转速。

5.底盘移动

目标转速经过速度环PID控制器输出PWM波脉冲宽度，产生PWM脉冲信号，使电机转动。