RMCS Slave

无下位机控制系统 RMCS（RoboMaster Control System） 的下位机固件。

与上位机通过 USB 2.0 FS 端口连接，即可以 BULK 模式实时转发单片机各接口 (CAN/SPI/UART等) 的所有数据至上位机。

不使用操作系统以最大化转发效率，使用无锁同步原语 (LL/SC) 以保证中断安全。

基于 STM32 HAL 和 C++20，部分性能要求的 HAL 代码改为直接寄存器操作。

支持在 Linux 和 Windows 系统上使用。若使用原生Windows（非WSL），则上位机仅能使用 librmcs 。

支持的硬件：

• RoboMaster C型开发板：当前分支
• 达妙 STM32H7 开发板：开发中

支持的接口：

• CAN: 支持 (Classical 1Mbps CAN)
• UART: 支持 (100000 baudrate for DBUS, 115200 for others)
• SPI: 仅 BMI088 (2000Hz Gyroscope & 1600Hz Accelerometer)
• I²C: 暂不支持
• GPIO: 暂不支持

如果有更多的硬件和接口支持需求，可以向我们提 Issue 或 Pull Request。

正在研发队列：

• GPIO 支持
• 自定义的 UART 波特率

Build

Github

可以在 Release 中下载构建好的二进制文件。

Windows

1. 安装 xmake latest

下载并安装 xmake-v2.9.8.win64.exe 或更高版本。

2. 安装 arm-gnu-toolchain latest

下载并安装 arm-gnu-toolchain-14.2.rel1-mingw-w64-x86_64-arm-none-eabi.exe 或更高版本。

注意：默认安装路径带空格，带空格的路径会导致 clangd 无法正常工作，请手动选择一个不带空格的安装路径，并记录该路径。

3. 克隆 & 配置

在合适的目录下打开终端，克隆仓库并进入：

git clone https://github.com/Alliance-Algorithm/rmcs_slave.git

cd rmcs_slave

接下来配置编译器路径：

xmake f --sdk="<arm-gnu-toolchain-path>"

请将 <arm-gnu-toolchain-path> 更改为安装时输入的路径。

例如，若安装时路径为 C:\arm-none-eabi，则使用命令：

xmake f --sdk="C:\arm-none-eabi"

路径不需要带 bin 目录。

4. 构建

使用命令

xmake

即可触发构建。构建产物位于 build\cross\arm\release\application.elf。

5. Commands

使用 xmake -r 可强制重新构建。

使用 xmake -v 可显示构建过程中的细节，如构建指令、资源占用等。

Linux

1. 安装 xmake latest

使用命令

curl -fsSL https://xmake.io/shget.text | bash

或

wget https://xmake.io/shget.text -O - | bash

2. 安装 arm-gnu-toolchain latest

ubuntu 可使用 apt 安装

sudo apt install gcc-arm-none-eabi

其它发行版用户可自行查询包管理器。

安装完成后，使用 arm-none-eabi-gcc -v 检查 gcc 版本是否大于等于 13.2。

旧版本编译器对 C++20 的支持可能不完备，从而导致编译失败。

3. 克隆 & 配置

重启终端或重新登录，确保环境变量的变更生效。

在合适的目录克隆仓库并进入：

git clone https://github.com/Alliance-Algorithm/rmcs_slave.git

cd rmcs_slave

4. 构建

使用命令

xmake

即可触发构建。构建产物位于 build/cross/arm/release/application.elf。

若出现报错 error: cross toolchain not found!，请参照 Build -> Windows 条目手动配置编译器路径。

5. Commands

使用 xmake -r 可强制重新构建。

使用 xmake -v 可显示构建过程中的细节，如构建指令、资源占用等。