Lab 1

#ANRO

Repozytorium to zawiera pakiety utworzone przy pracy na laboratorium ANRO.

beginner_tutorials

Pakiet ten został utworzony zgodnie z tutorialem ros (beginner level) i nie zostanie tu opisany.

turtle_teleop

Jest to paczka zawierająca własny pakiet sterujący żółwiem z Lab nr 1.

Uruchomienie

Pakiet, bedąc w catkinowym workspace, należy wrzucić do folderu src, nadać skryptowi uprawnienia:

chmod +x src/turtle_teleop/scripts/turtle_teleop.py

po czym uruchomić komendę

catkin_make

Dalej należy użyć

source devel/setup.bash

I w końcu po uruchomieniu roscore pakiet ten można uruchomić albo za pomocą launch

roslaunch turtle_teleop turtle_vim_demo.launch

albo za pomocą dwóch oddzielnych komend rosrun, w różnych konsolach:

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtle_teleop turtle_teleop.py

Pliki źródłowe

scripts/turtle_teleop.py

Jest to jedyny znaczący plik źródłowy tego pakietu. Zawiera on dwie funkcje. Pierwszą z nich jest get_cmd(), która w prosty sposób, przy użyciu funkcji raw_input() pobiera znak (h,j,k lub l) z klawiatury i odpowiednio przerabia go na parametry prędkości liniowej i obrotowej zawarte w zmiennej obiektu 'Twist' (pobranej z pakietu wiadomości geometry_msgs.msg). Drugą funkcją jest teleop(), która to zajmuje się publikowaniem wiadomości za pomocą biblioteki rospy. Odbierane one są później przez symulator żółwia.

Komunikacja

Najprostsza możliwa: symulator turtlesim_node nasłuchuje wiadomości typu cmd_vel, służące do ustawiania odpowiednich prędkości żółwia. Nasz program turtle_teleop publikuje je - powodując reakcję w symulatorze.