Lab 3

anrobot_description

Zmodyfikowany pakiet z poprzedniego laboratorium. Dodano w nim znacznik przedstawiający pozycję efektora końcowego liczoną ręcznie oraz za pomocą biblioteki kdl.

Uruchomienie

roslaunch anrobot_description fwd_kinematicsdisplay.launch

rosrun anrobot_description set_param <use_kdl>

use_kdl: 0 dla simple_fwd (ręcznie wyliczona pozycja), 1 dla kdl_fwd

Pliki źródłowe

src/kdl_fwd.cpp

Węzeł hostuje usługę wyliczającą pozycję końcową efektora za pomocą solvera umieszczonego w bibliotece kdl.

src/simple_fwd.cpp

Analogiczny węzeł wyliczający tą pozycję za pomocą ręcznie wyznaczonych wzorów.

src/set_param.cpp

Węzeł nasłuchujący na /joint_states, wywołujący wyżej wymienione usługi, po czym publikuje marker pokazujący pozycję końcową.

launch/fwd_kinematicsdisplay.launch

Uruchamia robotic_state_publisher, pobierając parametry z pliku static.urdf i pokazuje model tego manipulatora w rviz oraz uruchamia potrzebne usługi.

Komunikacja

Graf ten nie pokazuje usług.