Lab 6
Rozszerzony (i przemianowany) pakiet z poprzednich laboratoriów.
W końcowych usprawieniach do programu dołączono jeden plik uruchomieniowy:
roslaunch anrobot testtrajectorydisplay.launch <use_lin:=true/false> test:="test_type"
test_type = {circle, limits, square, triangle}
Uruchamia on program z poprzedniego laboratorium rozszerzone o automatyczne wysyłanie kolejnych punktów, które mają być osiągane przez nasz model. Parametr filename specyfikuje plik, z którego brane są owe współrzędne (ścieżka brana od "../anrobot").
Format pliku współrzędnych jest bardzo prosty:
x1 y1 z1
x2 y2 z2
. . .
Jeżeli którykolwiek z kolejnych punktów nie będzie osiągalny, wysyłanie współrzędnych zostanie przerwane przed nim.
Zawiera w sobie węzeł, który jest odpowiedzialny za przesyłanie kolejnych punktów do generatora trajektorii. Wysyłanie punktu inicjowane jest otrzymaniem wiadomości na serwisie 'trajectory_finished', a punkty przesyłane są na serwis 'set_end_target'.
Reszta plików źródłowych opisana jest na wiki poprzednich laboratoriów.
Identyczna z poprzednim laboratorium, z dodatkowym węzłem test_trajectory korzystającym z dwóch niewidocznych serwisów do kontroli ruchem robota.